過去の研究紹介

 本研究室で行われすでに終了した研究を簡単に紹介します.



鳥型ロボット

 空も移動ロボットの対象です.飛行ロボットについても多くの研究があります.本研究では特にホバリングに着目しました.ハチドリなどは 羽ばたきによってホバリングしますが,これと同様なことをロボットで目指そうとしています.羽に柔らかい素材を使って,なるべく少ないアクチュエータ (モータ)で実現することを目指しています(図1).
図1 鳥形ロボット

金型磨き補助ロボット

 携帯電話やカーオーディオ等のプラスチック部分は金型と呼ばれる型に材料を流し込んで固めることによって作られます.この金型の表面はまるで鏡のようにきれいに磨いてやる必要があります.しかし,自由曲面の多い金型を鏡面のように仕上げるには高度な技量が必要であり,また長時間の作業が必要です.本研究では,熟練者によ金型磨き作業を少しでも補助できるようなロボットの開発を目指しました.図1のような,手先に6軸力センサをつけある一定の力で研磨するようなシステムを構築し,その研磨能力を検証しました.なお,本研究は,東大阪の(株)松野金型製作所との共同研究です.
図2 金型研磨ロボット
ビデオ
ロボットによる磨きの様子


マイクロロボット

 人体や配管の中など,狭いところを進んでいけるようなロボットの開発を行っていました.いままでに,ドリル型(図2),液圧型(図3),振動型の3種類を製作し,それぞれの方式の推進力を評価しました.ドリル型は図2のようなドリルをモータで回す方式,液圧型はシリンダとピストンを使う方式です.この他に,圧電素子を用いた移動装置の研究も行っています(図4).これはバイモルフ型の圧電素子に交流電圧を加えると振動で移動するというものです.
図3 ドリル型 図4 液圧型 図5 圧電素子型移動機構のイメージ図
ビデオ
圧電素子型移動機構


その他

 本研究室では,以上の他,これまでに,ロボットアームによるジェスチャー生成に関する研究,アシスト率変化型パワーアシスト車いすの研究(図5),手の柔らかさを計る研究等を行ってきました.ジェスチャー生成では,アームで感情を込めたジェスチャーを生成するにはどうすれば良いかを考察しました.パワーアシスト型車いすの研究では,上り坂でアシスト率を増加させ,下り坂でアシスト率を減少させることに成功しています.また,手の柔らかさの研究では,主にバイオリンの弓を持つときの,人間の指の柔らかさの計測にチャレンジしました.
図6 パワーアシスト車いす